Holla!

Im endeffekt kannst du alles unter Beleidigung verbuchen, was den (mittelalterlichen) Menschen in seinem Stand herabsetzt. Sei es ein freigeborener Bürger, der als unfrei, Diener (von irgendwem niedrigen oder verhassten) oder so bezeichnet wird.
Was im Anbetracht des Umfeldes mit Vorsicht zu wählen ist, sind Beleidigungen, die mit Unehrlichkeit zu tun haben. So weit ich mich erinnere, ist die Unehrlichkeit ("ohne Ehre sein", weniger im Sinne eines Lügners) in mittelalterlicher Zeit schon eine Beleidigung.

Ansonsten ist Google dein Freund (Seite 3 mit Suchbegriff "Mittelalter Beleidigung"):
tempus vivit zum thema Beleidigung

Gruß
Inex